Die evangelische Martinskirche in Waldlaubersheim schmiegt sich idyllisch an das Weinbergsgelände an. Sie wurde 1190 zum ersten mal erwähnt. Aus dieser Zeit stammt noch der Turm des heutigen Baus. Sie wurde als Wehrkirche errichtet.
Aus der zweiten Hälfte des 15. Jahrhunderts stammen die beiden an das Chorquadrat gelehnten Räume und der schöne Turmhelm.
Im Jahre 1783 wurde die Kirche wiederhergestellt.
Im Jahre 1862/63 wurde das alte dreischiffige Langhaus abgerissen und mitsamt der Apsis neu gebaut.
Alt ist also allein der Turm mit den anschließenden Seitenräumen. Der Turm erhebt sich in drei Geschossen. Über der Glockenstube ist eine hohe, von vier Eckorten begleitete, steile, achtseitige geschieferte Pyramide von großem malerischem Reiz. Die Form ist in Oberhessen weit verbreitet. Der Südliche Seitenraum hat einen spätgotischen Eingang. Der nördliche Seitenraum ist heute Sakristei mit rundbogigem Eingang und jetzt vermauertem Ostfenster. Nach dem Langhaus öffnen sich beide Seitenräume in einem Rundbogen, von denen der nördliche heute mit Holz verschlossen ist. Die Seitenräume haben ein Netzgewölbe von hohlprofilierten Rippen, die in der Mitte eine Raute freilassen. Auf der Nordseite sind vier Wappenschlußsteine.
Beim Neubau 1862/63 schloss der Kreuznacher Bauinspektor Conradi ein rechteckiges Langhaus ohne Schiffeinteilung an. Die Ostseite des Glockenturms ergänzte er durch eine halbrunde Apsis. Für das aufgehende Mauerwerk fanden Bruchsteine Verwendung. Durch das Turmerdgeschoß entstand ein tiefer Chorraum für den Altar.
Das Gemeindegestühl setzte sich aus zwei Blöcken gerader Querbänke rechts und links eines Mittelganges zusammen. Es wurde 2002 durch Kirchenbänke aus Stromberg ersetzt. Eine flache Holzdecke schließt das Langhaus nach oben ab.
Die aus dem Vorgängerbau übernommene Stumm-Orgel von 1741 fand auf der Westempore Aufstellung.
Von nennenswerten Kriegsschäden blieb die Kirche verschont.
1962 beschloss die Gemeinde, den bereits 1925 renovierten Turm aufgrund neuer Bauschäden abzutragen. Glücklicherweise wurde dieser Plan später zugunsten einer durchgreifenden Sanierung aufgegeben.
Von der ursprünglichen Ausstattung sind noch die Prinzipalstücke, ein Teil des Gestühls und die Orgel erhalten. Der südliche Seitenraum dient heute als Gebetsraum.
Waldlaubersheim hat seit der Reformation überwiegend evangelische Christen mit lutherischem Bekenntnis, bedingt durch die Herrschaft der Grafen von Nassau-Hessen, später Nassau-Weilburg.
Heute wird die Kirche gottesdienstlich von beiden Konfessionen (evangelische und katholische) genutzt.
Die Kirche umgibt der ortsgemeindeeigene Martins-Park nebst Friedhof.
Seit 1991 ist die Martinskirche auch Autobahnkirche.